基于視覺(jué)誤差補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人空間定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611096648.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108078628A 公開(kāi)（公告）日 2018-05-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN108078628A 申請(qǐng)公布日 2018-05-29
分類(lèi)號(hào) A61B34/35;A61B34/10 分類(lèi) 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王健;梁芳果 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣州鍵佳科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州中瀚專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 王健;廣州鍵佳科技有限公司
地址 510510 廣東省廣州市京溪路103號(hào)之一2405房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提出一種基于視覺(jué)誤差補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人空間定位方法，用于遠(yuǎn)程醫(yī)療系統(tǒng)中的遙控操作。本發(fā)明的基于視覺(jué)誤差補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人空間定位方法包括如下步驟：A：建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系和以C形臂X光拍照設(shè)備所拍攝圖像的左上角為原點(diǎn)的透視圖像坐標(biāo)系；B：利用C形臂X光拍照設(shè)備在拍攝位置相互垂直的條件下獲得手術(shù)對(duì)象的兩幅透視圖像；C：采用仿射變換的方法將兩幅透視圖像在透視圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為在基準(zhǔn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)；D：根據(jù)透視圖像在基準(zhǔn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)來(lái)規(guī)劃出手術(shù)路徑；E：采用仿射變換的方法將規(guī)劃出的手術(shù)路徑轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系的軌跡信息；F：將機(jī)器人坐標(biāo)系的軌跡信息輸入到機(jī)器人中，控制機(jī)器人的手術(shù)動(dòng)作。