一種機械手與注塑機模內(nèi)協(xié)同運動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011038834.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112497689B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN112497689B 申請公布日 2022-06-14
分類號 B29C45/76（2006.01）I;B29C45/42（2006.01）I 分類 塑料的加工；一般處于塑性狀態(tài)物質(zhì)的加工;
發(fā)明人 湯海天;戴行滕;張奇之;楊澤;馬超 申請（專利權）人 寧波安信數(shù)控技術有限公司
代理機構 寧波奧圣專利代理有限公司 代理人 -
地址 315801浙江省寧波市北侖區(qū)小港小浹江中路518號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機械手與注塑機模內(nèi)協(xié)同運動控制方法，其在機械手的左右軸與注塑機的動模板模內(nèi)協(xié)同運動時，通過標定左右軸與動模板的位置之間的關系，并結合模內(nèi)協(xié)同運動時避免左右軸與動模板之間發(fā)生干涉的距離、將動模板的位置進行偏移的值及動模板的實時位置，來獲得左右軸的目標位置，進而達到左右軸與動模板的模內(nèi)協(xié)同運動，這樣在注塑機還未開模完成時，左右軸能立即協(xié)同跟隨動模板運動到取件位置而不用等待開模完成；其在左右軸與頂針模內(nèi)協(xié)同運動時，也采用相同的方式，這樣在頂針還未前進到位時，左右軸能立即協(xié)同跟隨頂針運動到取件位置而不用等待頂針前進到位；因此機械手去取件的過程并沒有花費大量的時間，大大提高了生產(chǎn)效率。