一種模塊化六自由度機(jī)械手及其控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201510769553.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN105328697B | 公開（公告）日 | 2018-04-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN105328697B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-04-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/08;B25J9/12;B25J9/22;B25J17/00 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 劉先明;鐘健;陳偉;劉睿 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳高航知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院 |
| 地址 | 518055 廣東省深圳市南山區(qū)留仙大道2190號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種模塊化六自由度機(jī)械手及其控制方法，包括一用于提供整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)能量的電源系統(tǒng)、一連接并控制整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)、六個(gè)相互配合的關(guān)節(jié)模塊、各關(guān)節(jié)獨(dú)立的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，以及一末端抓取機(jī)構(gòu)，所述末端抓取機(jī)構(gòu)包括一氣動(dòng)夾持系統(tǒng)，所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)還采用向外側(cè)延伸的連桿結(jié)構(gòu)連接相鄰兩個(gè)關(guān)節(jié)模塊，增加了關(guān)節(jié)連接的剛度、強(qiáng)度和精度，并可克服慣性力矩，使得各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同步性較好；采用諧波減速器減速，精度高，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定；本發(fā)明所提供的模塊化六自由度機(jī)械手的控制方法，通過示教盒記錄人工操縱機(jī)械手過程中各離散點(diǎn)的相關(guān)采樣數(shù)據(jù)，并應(yīng)用于以后的自動(dòng)控制中，故能靈活、可靠地調(diào)整機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置和角度，消除機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位置死角。 |
