一種基于視覺標(biāo)志的機(jī)械臂飛拍定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210256215.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114339058B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114339058B 申請公布日 2022-05-27
分類號 H04N5/232（2006.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 李亞楠;韓峰濤;庹華;張航;馬建濤;袁順寧;韓建歡 申請（專利權(quán)）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100097北京市海淀區(qū)望福園東區(qū)北京海青曙光房地產(chǎn)開發(fā)中心產(chǎn)業(yè)用房（辦公）及郵政支局項(xiàng)目A幢7層1-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于視覺標(biāo)志的機(jī)械臂飛拍定位方法，包括：將視覺標(biāo)志固定在機(jī)械臂末端；通過相機(jī)多次拍照計(jì)算視覺標(biāo)志相對于機(jī)械臂末端的位姿；機(jī)械臂從取料區(qū)抓取物體，并朝相機(jī)方向運(yùn)動；機(jī)械臂運(yùn)動到相機(jī)上方鄰近區(qū)域，觸發(fā)相機(jī)拍照；相機(jī)拍照后，計(jì)算出視覺標(biāo)志相對于相機(jī)的位姿，和物體相對于相機(jī)的位姿；根據(jù)、和，計(jì)算出物體相對于機(jī)械臂末端的位姿；利用物體相對于機(jī)械臂末端的位姿執(zhí)行裝配任務(wù)；判斷是否需要重復(fù)執(zhí)行下一次任務(wù)，如果是則返回步驟S3；否則結(jié)束。