一種基于視覺標志的機械臂飛拍定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210256215.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114339058B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114339058B 申請公布日 2022-05-27
分類號 H04N5/232（2006.01）I 分類 電通信技術;
發(fā)明人 李亞楠;韓峰濤;庹華;張航;馬建濤;袁順寧;韓建歡 申請（專利權）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機構 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 100097北京市海淀區(qū)望福園東區(qū)北京海青曙光房地產(chǎn)開發(fā)中心產(chǎn)業(yè)用房（辦公）及郵政支局項目A幢7層1-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于視覺標志的機械臂飛拍定位方法，包括：將視覺標志固定在機械臂末端；通過相機多次拍照計算視覺標志相對于機械臂末端的位姿；機械臂從取料區(qū)抓取物體，并朝相機方向運動；機械臂運動到相機上方鄰近區(qū)域，觸發(fā)相機拍照；相機拍照后，計算出視覺標志相對于相機的位姿，和物體相對于相機的位姿；根據(jù)、和，計算出物體相對于機械臂末端的位姿；利用物體相對于機械臂末端的位姿執(zhí)行裝配任務；判斷是否需要重復執(zhí)行下一次任務，如果是則返回步驟S3；否則結束。