基于徑向基函數(shù)的機(jī)械臂點(diǎn)對點(diǎn)軌跡規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110318628.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112975986B 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN112975986B 申請公布日 2022-06-24
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 庹華;韓峰濤;馬建濤;于文進(jìn);張航;何剛;任賾宇;韓建歡 申請（專利權(quán)）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李績
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園內(nèi)的清華大學(xué)學(xué)研綜合樓八層B801-004號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實(shí)施例提供一種基于徑向基函數(shù)的機(jī)械臂點(diǎn)對點(diǎn)軌跡規(guī)劃方法，方法包括：采用高斯徑向基函數(shù)，構(gòu)造機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡；依據(jù)徑向基函數(shù)的參數(shù)構(gòu)造相應(yīng)的優(yōu)化目標(biāo)方程，對整條軌跡的時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化；本申請能夠在任意目標(biāo)點(diǎn)之間生成光滑的運(yùn)動軌跡，并且軌跡的任意階次導(dǎo)數(shù)均是連續(xù)的，不受目標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)影響。同時(shí)所生成的軌跡形式簡單，計(jì)算量小，能夠采用統(tǒng)一的參數(shù)優(yōu)化其加速度、加加速度等重要參數(shù)提高軌跡的平滑性，進(jìn)而減小整條軌跡的運(yùn)行時(shí)間，提高機(jī)械臂的平穩(wěn)性和工作效率。