基于徑向基函數(shù)的機械臂點對點軌跡規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110318628.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112975986A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112975986A 申請公布日 2021-06-18
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 庹華;韓峰濤;馬建濤;于文進;張航;何剛;任賾宇;韓建歡 申請（專利權）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機構 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 李績
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園內的清華大學學研綜合樓八層B801-004號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供一種基于徑向基函數(shù)的機械臂點對點軌跡規(guī)劃方法，方法包括：采用高斯徑向基函數(shù)，構造機械臂的運動軌跡；依據(jù)徑向基函數(shù)的參數(shù)構造相應的優(yōu)化目標方程，對整條軌跡的時間進行優(yōu)化；本申請能夠在任意目標點之間生成光滑的運動軌跡，并且軌跡的任意階次導數(shù)均是連續(xù)的，不受目標點個數(shù)影響。同時所生成的軌跡形式簡單，計算量小，能夠采用統(tǒng)一的參數(shù)優(yōu)化其加速度、加加速度等重要參數(shù)提高軌跡的平滑性，進而減小整條軌跡的運行時間，提高機械臂的平穩(wěn)性和工作效率。