一種基于魯棒約束控制的機械臂軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210284910.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114378833B 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN114378833B 申請公布日 2022-07-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 馬建濤;韓峰濤;庹華;張航;何剛;劉凱;韓建歡;張雷 申請（專利權(quán)）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100097北京市海淀區(qū)望福園東區(qū)北京海青曙光房地產(chǎn)開發(fā)中心產(chǎn)業(yè)用房（辦公）及郵政支局項目A幢7層1-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于魯棒約束控制的機械臂軌跡規(guī)劃方法，包括：步驟S1，根據(jù)機械臂本體限制，對機械臂的相關(guān)約束進行建模；步驟S2，對機械臂的運行軌跡進行規(guī)劃；步驟S3，對機械臂的參考估計進行調(diào)整；步驟S4，調(diào)節(jié)每個周期輸入量以保證系統(tǒng)的魯棒性。