基于視覺標(biāo)志的機(jī)械臂零點標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110079276.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112792814B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN112792814B 申請公布日 2022-06-10
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 庹華;李亞楠;袁順寧;張彪;韓峰濤;曹華;耿旭達(dá);任賾宇;張雷 申請（專利權(quán)）人 珞石（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞盛銘杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100084北京市海淀區(qū)清華園內(nèi)的清華大學(xué)學(xué)研綜合樓八層B801-004號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于視覺標(biāo)志的機(jī)械臂零點標(biāo)定方法，包括：步驟S1，出廠前標(biāo)定，確定視覺標(biāo)志相對于機(jī)械臂基坐標(biāo)系的位姿，包括如下步驟:根據(jù)手眼標(biāo)定方式確定機(jī)器人基坐標(biāo)系相對于視覺標(biāo)志的位姿mTb；步驟S2，出廠后標(biāo)定，在使用過程中機(jī)械臂零點丟失后，利用視覺標(biāo)志找回機(jī)械臂的零點位置，包括如下步驟：步驟S21，安裝相機(jī)到機(jī)械臂末端；步驟S22，機(jī)械臂移動多個點位，拍照并記錄各個關(guān)節(jié)角度值；步驟S23，根據(jù)位姿mTb，通過照片計算出視覺標(biāo)志相對于相機(jī)的位姿cTm，計算機(jī)械臂末端位姿為bTf；步驟S24，對于采集到的2組數(shù)據(jù)，得到cT1m*mT1b*bT1f＝cT2m*mT2b*bT2f，共采集到的n*2組數(shù)據(jù)，利用最小二乘優(yōu)化算法求得最優(yōu)解作為修正后的零點位置。