鐵路罐車清洗機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN200610092305.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN1919478 公開(kāi)（公告）日 2007-02-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN1919478 申請(qǐng)公布日 2007-02-28
分類號(hào) B08B9/093（2006.01）;B25J9/02（2006.01）;B25J9/04（2006.01）;B25J13/00（2006.01） 分類 清潔;
發(fā)明人 程志學(xué);姜殿虹;孫永軍;焦陽(yáng);袁素梅;趙雄;王峰;竇江林;向海陵;謝淼;秦秀連;左金海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)石油化工股份有限公司北京燕山分公司
代理機(jī)構(gòu) 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 鄭修哲
地址 100007 北京市東城區(qū)后永康胡同17號(hào)1-776A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種鐵路罐車清洗機(jī)器人，包括清洗噴槍和機(jī)械手臂，機(jī)械手臂具有機(jī)座、臂部、腕部、設(shè)置在腕部的使清洗噴槍繞軸擺動(dòng)的腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和使清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、設(shè)置在臂部的使清洗噴槍隨腕部水平移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和調(diào)整腕部擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該機(jī)器人還包括控制單元，它交替地致動(dòng)所述腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在罐車的端部封頭形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，控制單元隨后交替地致動(dòng)所述腕部擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在罐體的內(nèi)表面上形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，并且控制單元致動(dòng)所述使清洗噴槍隨腕部水平移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，推動(dòng)清洗噴槍沿罐車的縱向做直線移動(dòng)。