一種可重構(gòu)自由度形式的三自由度并聯(lián)機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110667292.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113459069A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113459069A 申請公布日 2021-10-01
分類號 B25J9/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 趙俊杰;周曉靜;禹智慧;尚志超;耿麗霞;王鵬凱 申請（專利權(quán)）人 宣化鋼鐵集團(tuán)有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 石家莊冀科專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 李桂琴
地址 075100河北省張家口市宣化區(qū)宣府大街93號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種可重構(gòu)自由度形式的三自由度并聯(lián)機構(gòu)，其包括定平臺、動平臺和繞定平臺的軸線均布的三條支鏈，每條支鏈均包括直線滑軌、滑塊、扭轉(zhuǎn)機構(gòu)、轉(zhuǎn)動塊、連桿和兩個虎克鉸，所述直線滑軌的上端與定平臺垂直連接，所述滑塊與直線滑軌滑動連接并通過扭轉(zhuǎn)機構(gòu)與轉(zhuǎn)動塊連接，從而使轉(zhuǎn)動塊能夠隨滑塊上下移動和繞水平軸線旋轉(zhuǎn)，所述連桿的一端通過第一虎克鉸與轉(zhuǎn)動塊連接，另一端通過第二虎克鉸與動平臺連接。本發(fā)明通過改變虎克鉸的姿態(tài)來實現(xiàn)自由度形式的重構(gòu)，使并聯(lián)機構(gòu)既可以工作在三自由度移動模式，也可以工作在三自由度轉(zhuǎn)動模式，在不更換機構(gòu)的情況下使動平臺完成不同的空間運動，從而有效降低了設(shè)備投資，提高了工作效率。