一種固定場(chǎng)景下的高精魯棒定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210323669.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114659518A | 公開（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114659518A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-24 |
| 分類號(hào) | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張均;楊川;陳自龍;李栗;徐倩南;魚海歌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 億嘉和科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)安德門大街57號(hào)5幢1樓至3樓、8樓至12樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種固定場(chǎng)景下的高精魯棒定位方法，在場(chǎng)景內(nèi)布置反光貼，通過IMU原始數(shù)據(jù)對(duì)激光原始數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的激光數(shù)據(jù)，進(jìn)而得到絕對(duì)位姿；根據(jù)里程原始數(shù)據(jù)和機(jī)器人的初始絕對(duì)位姿對(duì)環(huán)境地圖進(jìn)行關(guān)鍵幀添加；把反光貼點(diǎn)云反推的絕對(duì)位姿作為優(yōu)化量，與激光里程計(jì)位姿因子、輪式里程計(jì)位姿因子做聯(lián)合優(yōu)化，得到最終估算出的最優(yōu)融合里程計(jì)位姿；完成環(huán)境地圖構(gòu)建；根據(jù)融合得到的最優(yōu)融合里程計(jì)位姿得到機(jī)器人在地圖中的絕對(duì)位姿；直至收到系統(tǒng)的掛起或停止命令，完成基于已構(gòu)建環(huán)境地圖的定位。本發(fā)明定位精度高，易于拓展抗干擾能力強(qiáng)、魯棒性高。 |
