一種固定場景下的高精魯棒定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210323669.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114659518A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114659518A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張均;楊川;陳自龍;李栗;徐倩南;魚海歌 申請（專利權(quán)）人 億嘉和科技股份有限公司
代理機構(gòu) 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 210012江蘇省南京市雨花臺區(qū)安德門大街57號5幢1樓至3樓、8樓至12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種固定場景下的高精魯棒定位方法，在場景內(nèi)布置反光貼，通過IMU原始數(shù)據(jù)對激光原始數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的激光數(shù)據(jù)，進而得到絕對位姿；根據(jù)里程原始數(shù)據(jù)和機器人的初始絕對位姿對環(huán)境地圖進行關(guān)鍵幀添加；把反光貼點云反推的絕對位姿作為優(yōu)化量，與激光里程計位姿因子、輪式里程計位姿因子做聯(lián)合優(yōu)化，得到最終估算出的最優(yōu)融合里程計位姿；完成環(huán)境地圖構(gòu)建；根據(jù)融合得到的最優(yōu)融合里程計位姿得到機器人在地圖中的絕對位姿；直至收到系統(tǒng)的掛起或停止命令，完成基于已構(gòu)建環(huán)境地圖的定位。本發(fā)明定位精度高，易于拓展抗干擾能力強、魯棒性高。