一種基于視覺與激光slam的機(jī)器人室內(nèi)建圖方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911257094.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111076733B 公開（公告）日 2022-06-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN111076733B 申請(qǐng)公布日 2022-06-14
分類號(hào) G01C21/32（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 林歡;程敏;許春山;毛成林;王鋒 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 億嘉和科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識(shí)律師事務(wù)所 代理人 -
地址 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)安德門大街57號(hào)5幢1樓至3樓、8樓至12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺與激光slam的機(jī)器人室內(nèi)建圖方法，包括以下步驟：視覺傳感器獲取左視圖和右視圖，生成特征點(diǎn)點(diǎn)云；計(jì)算基于視覺的機(jī)器人的位姿變換估計(jì)；獲得激光數(shù)據(jù)，計(jì)算基于激光的機(jī)器人位姿變換估計(jì)、更新地圖柵格的置信度；采用瓦片式的建圖方法，利用連續(xù)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成子圖；將獲得的特征點(diǎn)與每張子圖進(jìn)行匹配；通過圖優(yōu)化更新各個(gè)子圖中的機(jī)器人位姿，即可構(gòu)成最終的建圖結(jié)果。本發(fā)明采用視覺和激光相結(jié)合的建圖方法，一方面改善了視覺算法受光照影響大的缺點(diǎn)，另一方面利用特征點(diǎn)的描述子屬性檢測(cè)閉環(huán)，解決了激光閉環(huán)檢測(cè)成功率過低的問題，提高了閉環(huán)檢測(cè)效率。