波紋板外部軸跟蹤系統(tǒng)及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910851431.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110695494B 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN110695494B 申請公布日 2021-08-17
分類號 B23K9/127;B23K9/32 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 朱金明;吳興華;李棟梁 申請（專利權(quán)）人 創(chuàng)想智控科技（成都）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 嘉興啟帆專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張抗震
地址 610041 四川省成都市高新區(qū)高朋東路2號五樓1507室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了波紋板外部軸跟蹤系統(tǒng)及其方法。波紋板外部軸跟蹤方法包括以下步驟：步驟S1：標(biāo)定機(jī)器人的TCP點(diǎn)；步驟S2：將機(jī)器人、工控機(jī)、激光位移傳感器和PLC模組組成局域網(wǎng)；步驟S3：示教機(jī)器人的槍姿、安全點(diǎn)和過渡點(diǎn)；步驟S4：計(jì)算滑臺的方向向量；步驟S5：標(biāo)定相機(jī)與機(jī)器人的世界坐標(biāo)系；步驟S6：根據(jù)波紋板的波紋的所在位置進(jìn)行參數(shù)初始設(shè)置，以分隔出區(qū)域并且形成區(qū)域分界線；步驟S7：啟動機(jī)器人的運(yùn)行程序并且在預(yù)置的偏差范圍內(nèi)自動進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡補(bǔ)償，以根據(jù)確定的焊接工藝進(jìn)行批量生產(chǎn)。本發(fā)明公開的波紋板外部軸跟蹤系統(tǒng)及其方法，自動進(jìn)行軌跡規(guī)劃和軌跡補(bǔ)償，滿足工藝精度在0.5mm～1mm的焊接工藝要求。