一種用于多足機(jī)器人控制器的穩(wěn)定步態(tài)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110292113.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113126483A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113126483A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) G05B13/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張銳;鞠忠金 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京鋼鐵俠科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 彭伶俐
地址 100085北京市海淀區(qū)上地信息路2號(hào)院D座411室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多足機(jī)器人控制器的穩(wěn)定步態(tài)控制方法，所述方法為：多足機(jī)器人在以標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，控制器需獲取各個(gè)關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度信息；獲取各個(gè)關(guān)節(jié)的信息，控制器通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解即可得到機(jī)器人整體的位置與姿態(tài)信息；通過(guò)此刻的位置與姿態(tài)信息，對(duì)多足機(jī)器人的裕度值進(jìn)行分析，得出下一時(shí)刻各個(gè)關(guān)節(jié)需要的位移量；如果不能達(dá)到下一時(shí)刻的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，則反饋相應(yīng)的修正量，對(duì)整體位姿狀態(tài)進(jìn)行修正，如果滿足穩(wěn)定條件，則繼續(xù)移動(dòng)。本發(fā)明解決了多足機(jī)器人控制靈活度低、穩(wěn)定性不佳的問(wèn)題。