一種用于多足機器人控制器的穩(wěn)定步態(tài)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110292113.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113126483A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113126483A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G05B13/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張銳;鞠忠金 申請（專利權(quán)）人 北京鋼鐵俠科技有限公司
代理機構(gòu) 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 彭伶俐
地址 100085北京市海淀區(qū)上地信息路2號院D座411室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于多足機器人控制器的穩(wěn)定步態(tài)控制方法，所述方法為：多足機器人在以標準步態(tài)進行移動時，控制器需獲取各個關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度信息；獲取各個關(guān)節(jié)的信息，控制器通過運動學正解即可得到機器人整體的位置與姿態(tài)信息；通過此刻的位置與姿態(tài)信息，對多足機器人的裕度值進行分析，得出下一時刻各個關(guān)節(jié)需要的位移量；如果不能達到下一時刻的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，則反饋相應的修正量，對整體位姿狀態(tài)進行修正，如果滿足穩(wěn)定條件，則繼續(xù)移動。本發(fā)明解決了多足機器人控制靈活度低、穩(wěn)定性不佳的問題。