一種機器人二自由度踝關節(jié)結(jié)構模塊

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111627479.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113978569A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113978569A 申請公布日 2022-01-28
分類號 B62D57/032（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 陳天祥;張銳 申請（專利權）人 北京鋼鐵俠科技有限公司
代理機構 青島眾智源知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 何兆菲
地址 100089北京市海淀區(qū)農(nóng)科院西路6號海青大廈A座9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機器人二自由度踝關節(jié)結(jié)構模塊，包括小腿臂、足部、十字連接軸、齒輪組件及驅(qū)動裝置，足部通過十字連接軸設在小腿臂的下方，十字連接軸的縱軸部分與足部轉(zhuǎn)動相連。齒輪組件包括設在十字連接軸縱軸部分的錐齒輪一和對稱設在小腿臂下端兩側(cè)的兩個錐齒輪二，兩個錐齒輪二均與小腿臂轉(zhuǎn)動配合，錐齒輪一與兩個錐齒輪二均嚙合。驅(qū)動裝置有兩個，且對稱設置在小腿臂兩側(cè)，各驅(qū)動裝置的下端均與同側(cè)的錐齒輪二相連，驅(qū)動裝置帶動兩個錐齒輪二同步轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的伺服電機通過傳動機構和錐齒輪組件控制十字連接軸轉(zhuǎn)動方式，實現(xiàn)足部繞十字連接軸的橫軸部分或縱軸部分轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)足部姿態(tài)，結(jié)構更簡單，提高重心位置，步態(tài)平衡控制更穩(wěn)定。