一種機(jī)器人二自由度踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)模塊

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111627479.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113978569A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113978569A 申請公布日 2022-01-28
分類號 B62D57/032（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 陳天祥;張銳 申請（專利權(quán)）人 北京鋼鐵俠科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島眾智源知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 何兆菲
地址 100089北京市海淀區(qū)農(nóng)科院西路6號海青大廈A座9層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機(jī)器人二自由度踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)模塊，包括小腿臂、足部、十字連接軸、齒輪組件及驅(qū)動(dòng)裝置，足部通過十字連接軸設(shè)在小腿臂的下方，十字連接軸的縱軸部分與足部轉(zhuǎn)動(dòng)相連。齒輪組件包括設(shè)在十字連接軸縱軸部分的錐齒輪一和對稱設(shè)在小腿臂下端兩側(cè)的兩個(gè)錐齒輪二，兩個(gè)錐齒輪二均與小腿臂轉(zhuǎn)動(dòng)配合，錐齒輪一與兩個(gè)錐齒輪二均嚙合。驅(qū)動(dòng)裝置有兩個(gè)，且對稱設(shè)置在小腿臂兩側(cè)，各驅(qū)動(dòng)裝置的下端均與同側(cè)的錐齒輪二相連，驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)兩個(gè)錐齒輪二同步轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明的伺服電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和錐齒輪組件控制十字連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)足部繞十字連接軸的橫軸部分或縱軸部分轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)足部姿態(tài)，結(jié)構(gòu)更簡單，提高重心位置，步態(tài)平衡控制更穩(wěn)定。