一種基于三維重建的機器人碳塊清理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010841548.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114078152A 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN114078152A 申請公布日 2022-02-22
分類號 G06T7/521（2017.01）I;G06T7/55（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孫銀健;張友權(quán);容桂淦;辛梓;陳凱;岳彩衛(wèi);于明華;李龍;余成建;陳洪;陳仁 申請（專利權(quán)）人 北京瓦特曼智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京方安思達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊青;李彪
地址 100038北京市豐臺區(qū)花鄉(xiāng)紀(jì)家廟155號A-20
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于三維重建的機器人碳塊清理方法，方法包括：由深度相機采集傳送帶上N個碳塊的圖片和三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；由激光雷達采集碳塊的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對圖片進行預(yù)處理得到圖像數(shù)據(jù)，輸入預(yù)先訓(xùn)練好的碳塊識別模型，得到每個碳塊的識別結(jié)果，并由此得到每個碳塊的碳碗?yún)^(qū)域和凹槽區(qū)域；將上述三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行拼接得到稠密三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；并據(jù)此進行碳塊實時三維重建，得到N個碳塊的三維模型，由此得到碳塊表面三維坐標(biāo)，并計算出每個面的法向量；通過SLAM技術(shù)對碳塊進行追蹤定位，得到每個碳塊在傳送帶上的實時位置量；根據(jù)實時位置量及碳塊表面的法向量進行運動軌跡規(guī)劃，控制機械臂對碳塊進行側(cè)表面、上表面和內(nèi)部凹槽的清理操作。