一種基于三維重建的機(jī)器人碳?jí)K清理方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010841548.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114078152A 公開（公告）日 2022-02-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114078152A 申請(qǐng)公布日 2022-02-22
分類號(hào) G06T7/521（2017.01）I;G06T7/55（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孫銀健;張友權(quán);容桂淦;辛梓;陳凱;岳彩衛(wèi);于明華;李龍;余成建;陳洪;陳仁 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京瓦特曼智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京方安思達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊青;李彪
地址 100038北京市豐臺(tái)區(qū)花鄉(xiāng)紀(jì)家廟155號(hào)A-20
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于三維重建的機(jī)器人碳?jí)K清理方法，方法包括：由深度相機(jī)采集傳送帶上N個(gè)碳?jí)K的圖片和三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；由激光雷達(dá)采集碳?jí)K的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對(duì)圖片進(jìn)行預(yù)處理得到圖像數(shù)據(jù)，輸入預(yù)先訓(xùn)練好的碳?jí)K識(shí)別模型，得到每個(gè)碳?jí)K的識(shí)別結(jié)果，并由此得到每個(gè)碳?jí)K的碳碗?yún)^(qū)域和凹槽區(qū)域；將上述三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接得到稠密三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；并據(jù)此進(jìn)行碳?jí)K實(shí)時(shí)三維重建，得到N個(gè)碳?jí)K的三維模型，由此得到碳?jí)K表面三維坐標(biāo)，并計(jì)算出每個(gè)面的法向量；通過(guò)SLAM技術(shù)對(duì)碳?jí)K進(jìn)行追蹤定位，得到每個(gè)碳?jí)K在傳送帶上的實(shí)時(shí)位置量；根據(jù)實(shí)時(shí)位置量及碳?jí)K表面的法向量進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，控制機(jī)械臂對(duì)碳?jí)K進(jìn)行側(cè)表面、上表面和內(nèi)部凹槽的清理操作。