一種基于三維重建的鋅槽扒渣方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010613036.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113870338A 公開（公告）日 2021-12-31
申請公布號 CN113870338A 申請公布日 2021-12-31
分類號 G06T7/55（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孫銀健;張友權(quán);容桂淦;辛梓;陳凱;岳彩衛(wèi);于明華;李龍;余成建;陳洪;陳仁 申請（專利權(quán)）人 北京瓦特曼智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京方安思達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊青;李彪
地址 100038北京市豐臺區(qū)花鄉(xiāng)紀家廟155號A-20
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于三維重建的鋅槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相機分別采集T1和T2時刻傳送帶上N個鋅槽的圖像；將T1時刻采集的圖像數(shù)據(jù)輸入預先訓練好的鋅槽識別模型，識別出對應一個鋅槽的圖像數(shù)據(jù)，通過三維重建算法進行實時三維重建，得到T1時刻N個鋅槽的三維模型；根據(jù)T1時刻N個鋅槽的三維模型，得到T1時刻每個鋅槽內(nèi)的液面高度以及在傳送帶上的位置量；同理得到T2時刻每個鋅槽內(nèi)的液面高度以及在傳送帶上的位置量；根據(jù)每個鋅槽T2和T1時刻在傳送帶上的位置量，計算得到每個鋅槽在傳送帶上運動的速度；根據(jù)鋅槽運動速度和位置量，進行運動軌跡預測，通過對N個鋅槽進行分時任務調(diào)度，控制機械臂進行扒渣操作。