一種基于三維重建的鋅槽扒渣方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010613036.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113870338A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113870338A 申請(qǐng)公布日 2021-12-31
分類(lèi)號(hào) G06T7/55（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孫銀健;張友權(quán);容桂淦;辛梓;陳凱;岳彩衛(wèi);于明華;李龍;余成建;陳洪;陳仁 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京瓦特曼智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京方安思達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊青;李彪
地址 100038北京市豐臺(tái)區(qū)花鄉(xiāng)紀(jì)家廟155號(hào)A-20
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于三維重建的鋅槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相機(jī)分別采集T1和T2時(shí)刻傳送帶上N個(gè)鋅槽的圖像；將T1時(shí)刻采集的圖像數(shù)據(jù)輸入預(yù)先訓(xùn)練好的鋅槽識(shí)別模型，識(shí)別出對(duì)應(yīng)一個(gè)鋅槽的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)三維重建算法進(jìn)行實(shí)時(shí)三維重建，得到T1時(shí)刻N(yùn)個(gè)鋅槽的三維模型；根據(jù)T1時(shí)刻N(yùn)個(gè)鋅槽的三維模型，得到T1時(shí)刻每個(gè)鋅槽內(nèi)的液面高度以及在傳送帶上的位置量；同理得到T2時(shí)刻每個(gè)鋅槽內(nèi)的液面高度以及在傳送帶上的位置量；根據(jù)每個(gè)鋅槽T2和T1時(shí)刻在傳送帶上的位置量，計(jì)算得到每個(gè)鋅槽在傳送帶上運(yùn)動(dòng)的速度；根據(jù)鋅槽運(yùn)動(dòng)速度和位置量，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)，通過(guò)對(duì)N個(gè)鋅槽進(jìn)行分時(shí)任務(wù)調(diào)度，控制機(jī)械臂進(jìn)行扒渣操作。