機(jī)器人手眼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)光平面參數(shù)標(biāo)定裝置及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210440064.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102927908B 公開(kāi)（公告）日 2015-04-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN102927908B 申請(qǐng)公布日 2015-04-22
分類號(hào) G01B11/00(2006.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 景奉水;戚玉涵;譚民;曾雋芳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京三博中自科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 代理人 宋焰琴
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人手眼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)光平面參數(shù)標(biāo)定裝置及方法，該裝置將攝像機(jī)與激光器安裝在機(jī)器人末端構(gòu)成機(jī)器人手眼系統(tǒng)，在獲知攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的前提下，通過(guò)對(duì)激光器投射出的結(jié)構(gòu)光平面參數(shù)標(biāo)定，可實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)光三維視覺(jué)測(cè)量。本發(fā)明還公開(kāi)了一種機(jī)器人手眼系統(tǒng)結(jié)構(gòu)光平面參數(shù)標(biāo)定方法，在標(biāo)定區(qū)域內(nèi)放置一塊平面棋盤(pán)格靶標(biāo)，激光投射到靶標(biāo)上形成第一線結(jié)構(gòu)光條紋；通過(guò)控制機(jī)器人有約束地運(yùn)動(dòng)，使激光投射到靶標(biāo)的另一位置處形成第二線結(jié)構(gòu)光條紋；攝像機(jī)分別采集兩個(gè)標(biāo)定位置處的兩條結(jié)構(gòu)光條紋圖像，并計(jì)算兩個(gè)標(biāo)定位置處攝像機(jī)坐標(biāo)系下條紋直線上點(diǎn)的三維坐標(biāo)所滿足的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)以結(jié)構(gòu)光條紋直線作為標(biāo)定基元的結(jié)構(gòu)光平面參數(shù)標(biāo)定。