一種融合雷達(dá)與光電信息的無人艇自主避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811011199.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109298708B 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN109298708B 申請公布日 2021-08-17
分類號 G05D1/02;G01S13/937;G01S13/86 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 葉楠;徐坤;宗成明;李凱;金家龍;王祥 申請（專利權(quán)）人 中船鵬力（南京）科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 石艷紅
地址 211153 江蘇省南京市江寧開發(fā)區(qū)長青街32號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種融合雷達(dá)與光電信息的無人艇自主避障方法，主要包括步驟為：障礙目標(biāo)初次判斷、障礙目標(biāo)最大長度值計(jì)算、障礙目標(biāo)二次判斷、避障模型確定、航速和航向改變量最優(yōu)解獲取以及避障結(jié)束點(diǎn)確定等。本發(fā)明將雷達(dá)和光電設(shè)備相結(jié)合，準(zhǔn)確的獲得障礙目標(biāo)的運(yùn)動信息和輪廓信息,給出無人艇航速航向改變量可量化的避障模型，并通過粒子群算法得出滿足包括海事避障規(guī)則在內(nèi)的多個條件的最優(yōu)解，最后確定避障結(jié)束的時間點(diǎn)并重新規(guī)劃路線向先前目標(biāo)前行。該方法可快速安全避障又不會浪費(fèi)行駛路徑，提高了無人艇智能化程度，后期可廣泛應(yīng)用于軍用或民用無人艇智能航行領(lǐng)域，提升無人智能航行器在復(fù)雜水域的航行安全。