車道線檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711104739.7 申請日 -
公開（公告）號 CN107862290B 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN107862290B 申請公布日 2021-09-24
分類號 G06K9/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孟凱;何君艦;劉瑞祥;史敬威 申請（專利權）人 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
代理機構 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 張清芳
地址 100142 北京市海淀區(qū)阜成路73號19層1978號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開了一種車道線檢測方法和系統(tǒng)，該方法包括：從前向道路圖像中選擇道路區(qū)域作為前向第一感興趣區(qū)域，對前向第一感興趣區(qū)域進行逆透視變換，得到前向俯視圖；沿著后向道路圖像的縱向中心線對后向道路圖像進行水平翻轉，并從翻轉的后向道路圖像中選擇道路區(qū)域作為后向第一感興趣區(qū)域，對后向第一感興趣區(qū)域進行逆透視變換，得到后向俯視圖；從前向俯視圖和后向俯視圖中選擇不存在逆光現(xiàn)象的俯視圖作為有效圖像；對有效圖像中的待擬合點進行擬合，獲得擬合車道線；對擬合車道線進行延伸和反逆透視變換，獲得最終車道線。本發(fā)明利用前向與后向兩個攝像頭拍攝的道路圖像來避免強光照對車輛行駛環(huán)境感知造成的影響，有效檢測車道線。