車道線檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711104739.7 申請日 -
公開（公告）號 CN107862290A 公開（公告）日 2018-03-30
申請公布號 CN107862290A 申請公布日 2018-03-30
分類號 G06K9/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孟凱;何君艦;劉瑞祥;史敬威 申請（專利權(quán)）人 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
地址 100142 北京市海淀區(qū)阜成路73號19層1978號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開了一種車道線檢測方法和系統(tǒng)，該方法包括：從前向道路圖像中選擇道路區(qū)域作為前向第一感興趣區(qū)域，對前向第一感興趣區(qū)域進(jìn)行逆透視變換，得到前向俯視圖；沿著后向道路圖像的縱向中心線對后向道路圖像進(jìn)行水平翻轉(zhuǎn)，并從翻轉(zhuǎn)的后向道路圖像中選擇道路區(qū)域作為后向第一感興趣區(qū)域，對后向第一感興趣區(qū)域進(jìn)行逆透視變換，得到后向俯視圖；從前向俯視圖和后向俯視圖中選擇不存在逆光現(xiàn)象的俯視圖作為有效圖像；對有效圖像中的待擬合點(diǎn)進(jìn)行擬合，獲得擬合車道線；對擬合車道線進(jìn)行延伸和反逆透視變換，獲得最終車道線。本發(fā)明利用前向與后向兩個攝像頭拍攝的道路圖像來避免強(qiáng)光照對車輛行駛環(huán)境感知造成的影響，有效檢測車道線。