一種自動車專用道并入普通車道的合流優(yōu)化控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111133276.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114067559A 公開（公告）日 2022-02-18
申請公布號 CN114067559A 申請公布日 2022-02-18
分類號 G08G1/01（2006.01）I;G08G1/07（2006.01）I 分類 信號裝置;
發(fā)明人 姜銳;熊邦凱;楊朝友 申請（專利權）人 揚州市法馬智能設備有限公司
代理機構(gòu) 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務所（普通合伙） 代理人 閆萍
地址 100044北京市海淀區(qū)上園村3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明為一種自動車專用道并入普通車道的合流優(yōu)化控制方法，并在設計時充分考慮傳統(tǒng)一般車輛的隨機性，具體為將車道合并瓶頸處的路段分為控制區(qū)、合流區(qū)和合并下游區(qū)；當傳統(tǒng)一般車輛駛?cè)肟刂茀^(qū)時，依據(jù)探測的初始速度基于隨機性跟馳模型和α軌跡法預測其行駛軌跡；當自動車進入控制區(qū)后，實時收集其速度和位置；根據(jù)獲得的車輛軌跡信息，確定控制區(qū)內(nèi)各車道的車輛數(shù)；采用雙層優(yōu)化算法對自動車的最優(yōu)合流次序和合流軌跡進行設計；將最優(yōu)軌跡發(fā)送給控制區(qū)內(nèi)的自動車，自動車按照合流軌跡在控制區(qū)內(nèi)行駛；自動車駛出控制區(qū)后，在合流區(qū)基于跟馳模型運動，并依據(jù)換道安全條件尋找普通車道上可行的空隙換道；當有新的車輛駛?cè)肟刂茀^(qū)時，進行重新優(yōu)化。