一種適用于采摘機(jī)器人的無碰撞運動規(guī)劃方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111407141.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113906908A 公開（公告）日 2022-01-11
申請公布號 CN113906908A 申請公布日 2022-01-11
分類號 A01D46/30（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 農(nóng)業(yè)；林業(yè)；畜牧業(yè)；狩獵；誘捕；捕魚;
發(fā)明人 劉濤;朱志宇;陳偉;宦震 申請（專利權(quán)）人 鎮(zhèn)江大全現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京錦信誠泰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 丁濤
地址 212211江蘇省鎮(zhèn)江市揚中市新壩鎮(zhèn)雷公島
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及采摘機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種適用于采摘機(jī)器人的無碰撞運動規(guī)劃方法及裝置。在該方法中，首先確定采摘目標(biāo)位置和障礙物位置；然后根據(jù)采摘機(jī)械臂模型和障礙物模型建立三維障礙物碰撞檢測模型；根據(jù)采摘機(jī)械臂模型確定采摘機(jī)械臂末端的位姿信息；最后根據(jù)采摘機(jī)械臂初始位置、采摘目標(biāo)位置、障礙物位置、三維障礙物碰撞檢測模型和采摘機(jī)械臂末端的位姿信息，利用AtBi?RRT算法對采摘路徑進(jìn)行規(guī)劃，確定無碰撞路徑，并控制采摘機(jī)械臂運動至采摘目標(biāo)位置。本申請可以有效避免采摘機(jī)器人的采摘機(jī)械臂和末端執(zhí)行器與樹枝等障礙物發(fā)生碰撞，大大提高水果采摘效率。