一種基于諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯模型的雙框架控制力矩陀螺高精度框架速率伺服系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310435526.8 申請日 -
公開（公告）號 CN103472730B 公開（公告）日 2017-01-18
申請公布號 CN103472730B 申請公布日 2017-01-18
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李海濤;陳萌 申請（專利權(quán)）人 樅陽縣融資擔(dān)保有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 代理人 楊學(xué)明;顧煒
地址 246700 安徽省銅陵市樅陽縣經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)長安大道8號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯模型的雙框架控制力矩陀螺高精度框架速率伺服系統(tǒng)，包括速率環(huán)控制器、電流環(huán)控制器、功放、力矩電機(jī)、電機(jī)端光電碼盤、諧波減速器、負(fù)載端光電碼盤、負(fù)載、諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯模型與補(bǔ)償模塊。其中諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯模型通過采集當(dāng)前時刻及歷史時刻的扭轉(zhuǎn)角信息，獲得抑制諧波減速器遲滯效應(yīng)的理想輸入力矩；補(bǔ)償模塊通過比較理想輸入力矩和實(shí)際輸入力矩，改變電流給予系統(tǒng)力矩補(bǔ)償。本發(fā)明在雙框架控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，加入諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯模型的構(gòu)建與補(bǔ)償，有益于降低因諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度遲滯特性引起的系統(tǒng)精度影響。