車輛彎道行駛的控制方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011309837.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112477876B 公開（公告）日 2022-06-21
申請公布號 CN112477876B 申請公布日 2022-06-21
分類號 B60W40/109;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 呂傳龍;鄭藝強(qiáng);馬俊彥;王俊敏;關(guān)書偉 申請（專利權(quán)）人 北京羅克維爾斯科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 安偉
地址 101300 北京市順義區(qū)高麗營鎮(zhèn)恒興路4號院1幢103室（科技創(chuàng)新功能區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N車輛彎道行駛的控制方法和裝置，前述方法包括：計(jì)算車輛在彎道路徑行駛時(shí)，采用第一控制量控制車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)形成的第一加速度；判斷第一加速度是否位于預(yù)設(shè)加速度區(qū)間內(nèi)；預(yù)設(shè)加速度區(qū)間為使得乘客處在乘坐舒適狀態(tài)的加速度區(qū)間；若否，根據(jù)彎道路徑、車輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)學(xué)狀態(tài)和預(yù)設(shè)加速度區(qū)間，計(jì)算得到修正控制量；采用修正控制量作為控制車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際控制量。這樣分層控制思路減小了在第一控制單元的中相關(guān)處理算法的開發(fā)難度，使得其能夠盡可能地設(shè)計(jì)滿足直線路況的位置路徑跟蹤精度要求，同時(shí)又能兼顧車輛在彎道路徑上行駛時(shí)對乘坐舒適性的要求，提高了整個(gè)系統(tǒng)控制的健壯性和安全性，也提高了用戶乘坐體驗(yàn)。