一種直線(xiàn)與圓弧相結(jié)合的車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910112978.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109886175A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-06-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109886175A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 杜鵬;訾春元;朱茂飛;高磊;林建飛 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 合肥思艾智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京常青藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 史慧敏 |
| 地址 | 230000 安徽省合肥市蜀山經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)湖光路自主創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)基地三期1號(hào)樓A區(qū)8樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種直線(xiàn)與圓弧相結(jié)合的車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)方法，包括以下步驟：S1、通過(guò)對(duì)圖像局部區(qū)域灰度直方圖統(tǒng)計(jì)，進(jìn)行行駛場(chǎng)景判斷；S2、設(shè)置車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)感興趣區(qū)域；S3、在圖像下邊界和消失點(diǎn)之間構(gòu)造車(chē)道線(xiàn)寬擬合函數(shù)；S4、獲取車(chē)道線(xiàn)候選點(diǎn)，進(jìn)行篩選與鏈接，得到直線(xiàn)候選點(diǎn)；S5、采用向上搜索的方式，利用最小二乘法獲取直線(xiàn)并進(jìn)行篩選，得到車(chē)道線(xiàn)候選直線(xiàn)；S6、依據(jù)車(chē)道寬度與左右車(chē)道線(xiàn)角度限制，進(jìn)行車(chē)道線(xiàn)的匹配，得到直線(xiàn)車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)結(jié)果；S7、直線(xiàn)車(chē)道線(xiàn)逆投影到IPM圖中，構(gòu)造車(chē)道線(xiàn)曲線(xiàn)圓弧集合；S8、圖像坐標(biāo)系中，車(chē)道線(xiàn)曲線(xiàn)圓弧和曲率半徑的生成；具有方法合理、適應(yīng)性好、降低硬件要求、準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性高的優(yōu)點(diǎn)。 |
