一種直線與圓弧相結合的車道線檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910112978.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109886175B 公開（公告）日 2021-06-01
申請公布號 CN109886175B 申請公布日 2021-06-01
分類號 G06K9/46（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 杜鵬;訾春元;朱茂飛;高磊;林建飛 申請（專利權）人 合肥思艾智能科技有限公司
代理機構 南京常青藤知識產權代理有限公司 代理人 史慧敏
地址 230000安徽省合肥市蜀山經濟開發(fā)區(qū)湖光路自主創(chuàng)新產業(yè)基地三期1號樓A區(qū)8樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種直線與圓弧相結合的車道線檢測方法，包括以下步驟：S1、通過對圖像局部區(qū)域灰度直方圖統(tǒng)計，進行行駛場景判斷；S2、設置車道線檢測感興趣區(qū)域；S3、在圖像下邊界和消失點之間構造車道線寬擬合函數；S4、獲取車道線候選點，進行篩選與鏈接，得到直線候選點；S5、采用向上搜索的方式，利用最小二乘法獲取直線并進行篩選，得到車道線候選直線；S6、依據車道寬度與左右車道線角度限制，進行車道線的匹配，得到直線車道線檢測結果；S7、直線車道線逆投影到IPM圖中，構造車道線曲線圓弧集合；S8、圖像坐標系中，車道線曲線圓弧和曲率半徑的生成；具有方法合理、適應性好、降低硬件要求、準確性和實時性高的優(yōu)點。??