一種用于礦山無人駕駛場景的高精地圖制作方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110764512.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113593022A 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN113593022A 申請公布日 2021-11-02
分類號 G06T17/05（2011.01）I;G06T15/20（2011.01）I;G06T7/13（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 秦曉駒;潘偉;陳成;張帥乾;程坤鵬 申請（專利權(quán)）人 安徽海博智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 婁岳
地址 241200安徽省蕪湖市繁昌縣繁昌經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)綜合服務(wù)中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于礦山無人駕駛場景的高精地圖制作方法，具體步驟包括通過車載高精地圖引擎檢索云端高精地圖，并提取對應(yīng)范圍內(nèi)的高精地圖要素；利用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集礦區(qū)的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并上傳至云端服務(wù)器；根據(jù)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割提取原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的地圖要素，并賦予語義信息進(jìn)行存儲；對云端高精地圖實(shí)時(shí)同步更新至仿真地圖和調(diào)度地圖。本發(fā)明通過激光雷達(dá)采集礦區(qū)場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)行要素分割提取。并對地圖要素進(jìn)行進(jìn)一步確認(rèn)。同時(shí)將高精地圖信息實(shí)時(shí)更新至調(diào)度地圖和仿真地圖。從而實(shí)現(xiàn)了三種地圖的聯(lián)動(dòng)效果。能夠適用于復(fù)雜露天礦山環(huán)境中提取出礦區(qū)地面、周邊山體以及碎石堆等道路要素進(jìn)行識別，且具有較高的準(zhǔn)確性與魯棒性。