一種基于激光雷達(dá)的在線檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810336920.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108549087B 公開(kāi)（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN108549087B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G01S17/88（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉春梅;崔寶洲 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京瑞途科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瑞成興業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李慧
地址 102300北京市門(mén)頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)永安路20號(hào)3號(hào)樓A-4785室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于激光雷達(dá)的在線檢測(cè)方法，包括以下步驟：S1、點(diǎn)云獲取：在智能巡檢機(jī)器人的初始位置建立全局坐標(biāo)系、車體坐標(biāo)系和測(cè)量坐標(biāo)系，將激光雷達(dá)測(cè)量的檢測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下位置坐標(biāo)；S2、點(diǎn)云預(yù)處理：通過(guò)所有位于全局坐標(biāo)系下的檢測(cè)點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算軌道平面；S3、預(yù)警判斷：將激光雷達(dá)實(shí)時(shí)測(cè)量的掃描點(diǎn)投影到步驟S2提取的軌道平面上，并計(jì)算其到軌道平面的投影距離，當(dāng)投影距離小于設(shè)定閾值時(shí)，判定為異物侵限；當(dāng)投影距離大于設(shè)定閾值時(shí)，判定異物不侵限。本發(fā)明提供的檢測(cè)方法，將三維空間的問(wèn)題簡(jiǎn)化成一維空間的來(lái)判斷，在保證檢測(cè)精度的條件下，降低了運(yùn)算量，實(shí)現(xiàn)軌道交通隧道內(nèi)的實(shí)時(shí)侵限檢測(cè)。