一種精準(zhǔn)光流定位系統(tǒng)及定位算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811077587.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110906931A 公開（公告）日 2020-03-24
申請公布號 CN110906931A 申請公布日 2020-03-24
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周寒宇;華成軍;何松濤;周深平 申請（專利權(quán)）人 湖南重樓科技有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 410000 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)麓松路459號東方紅小區(qū)延農(nóng)樓7樓卡-529
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種精準(zhǔn)光流定位系統(tǒng)及定位算法，精準(zhǔn)光流定位系統(tǒng)包括光流硬件(1)和光流算法(2)。光流硬件(1)包括PMW3901鏡頭芯片、PMS150C單片機以及降壓模塊。光流算法(2)包括灰度處理、腐蝕算法、圖片對比最大化、特征檢測、相似檢測以及特征點計算、相似度計算。整個光流算法(2)中PMS150C采集圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行RGB轉(zhuǎn)換，去掉UV二值后得到灰度圖像，然后在灰度圖像進(jìn)行腐蝕算法處理之后，把多幅圖像進(jìn)行對比度最大化，并且將每幅圖像分別進(jìn)行特征檢測和相似檢測。特征檢測每隔4×4像素矩陣對比多幅圖像和計算特征點，然后將特征點坐標(biāo)提取出來進(jìn)行累加。相似檢測將每行像素矩陣中每8個像素的灰度值進(jìn)行匹配處理，當(dāng)相似度達(dá)到95%以上就將累加坐標(biāo)處理得到相對位移。