一種不完整棋盤(pán)格合作圖標(biāo)快速特征點(diǎn)檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110827007.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113487675A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113487675A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類(lèi)號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉吉龍;王惠林;馮濤;張文博;吳凡;謝雨婷 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 西安應(yīng)用光學(xué)研究所
代理機(jī)構(gòu) 中國(guó)兵器工業(yè)集團(tuán)公司專(zhuān)利中心 代理人 周恒
地址 710065陜西省西安市雁塔區(qū)電子三路西段九號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)視覺(jué)相機(jī)位標(biāo)定和位姿估計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種不完整棋盤(pán)格合作圖標(biāo)快速特征點(diǎn)檢測(cè)方法。該方法在存在棋盤(pán)格特征點(diǎn)丟失的情況下，通過(guò)對(duì)初始檢測(cè)到的棋盤(pán)格特征點(diǎn)進(jìn)行后驗(yàn)檢測(cè)，得到位于棋盤(pán)格邊緣的后驗(yàn)特征點(diǎn)，并進(jìn)行單應(yīng)性矩陣估計(jì)，進(jìn)而對(duì)未知特征點(diǎn)進(jìn)行后向定位和位置匹配，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所有未知特征點(diǎn)像素坐標(biāo)與其對(duì)應(yīng)物理坐標(biāo)的一一對(duì)應(yīng)；該方案具備如下有益效果：該方法解決了存在特征點(diǎn)丟失情況下的像素坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的一一對(duì)應(yīng)，不僅可以實(shí)現(xiàn)對(duì)完整棋盤(pán)格特征點(diǎn)的檢測(cè)，也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不完整棋盤(pán)格的特征點(diǎn)檢測(cè)，具有很強(qiáng)的魯棒性，抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)。