一種視覺引導(dǎo)下的電梯門板上料定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510379174.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104959989B 公開（公告）日 2016-06-29
申請公布號 CN104959989B 申請公布日 2016-06-29
分類號 B25J13/08(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 潘豐;張建業(yè);李松 申請（專利權(quán)）人 江蘇華晟知識產(chǎn)權(quán)運(yùn)營有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 214029 江蘇省無錫市濱湖區(qū)高浪東路999號（軟件研發(fā)大廈）308室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種視覺引導(dǎo)下的電梯門板上料定位方法，采用雙相機(jī)實(shí)現(xiàn)對電梯門板的精確定位，相機(jī)1采集電梯門板的左避讓孔圖像，相機(jī)2采集電梯門板的右避讓孔圖像，通過來料門板位置信息與門板標(biāo)準(zhǔn)位置信息的對比實(shí)現(xiàn)電梯門板的定位。視覺定位單元將采集到的圖像進(jìn)行分析，通過對比基準(zhǔn)點(diǎn)A和基準(zhǔn)點(diǎn)A0的坐標(biāo)確定實(shí)際來料門板位移變化量，通過計(jì)算直線A0B0到直線AB的夾角α，確定實(shí)際來料門板角度變化量。本發(fā)明方法能幫助實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)下機(jī)械手快速的、精確的、穩(wěn)定的抓取電梯門板上料。