一種基于重建誤差最小化的位姿參數(shù)高精度求解方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811182248.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109102567A 公開（公告）日 2018-12-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN109102567A 申請(qǐng)公布日 2018-12-28
分類號(hào) G06T17/10 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 宮久路;諶德榮;王澤鵬;陳乾;彭林科;胡宏華 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京航宇天穹科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種針對(duì)圓錐形目標(biāo)的基于重建誤差最小化位姿參數(shù)高精度求解方法。該方法包括：分析目標(biāo)成像過(guò)程，選擇用于位姿參數(shù)求解的特征，并利用代數(shù)形式空間圓三維重建模型計(jì)算位姿參數(shù)的初始解；推導(dǎo)投影橢圓的幾何參數(shù)與目標(biāo)位姿參數(shù)的函數(shù)關(guān)系，建立幾何形式空間圓三維重建模型；利用幾何形式空間圓三維重建模型，由圓特征的各項(xiàng)幾何參數(shù)估計(jì)位姿參數(shù)誤差；根據(jù)攝像機(jī)模型重建圓錐體頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)，計(jì)算頂點(diǎn)到底面圓的距離即母線長(zhǎng)度，根據(jù)已知的圓錐體幾何參數(shù)—高度和底面半徑，計(jì)算母線長(zhǎng)度的重建誤差；根據(jù)位姿參數(shù)真實(shí)值的取值范圍使重建誤差最小化，修正位姿參數(shù)的初始解，得出位姿參數(shù)的修正值。本發(fā)明對(duì)圓錐形目標(biāo)的位姿求解設(shè)計(jì)了一種基于重建誤差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。