一種鋼管管端機(jī)器人軌跡自適應(yīng)及糾偏系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110878372.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113334389B 公開（公告）日 2021-11-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113334389B 申請(qǐng)公布日 2021-11-09
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 潘書鵬;宋平 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 寶信軟件（南京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京明杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張文杰
地址 210039江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)梅山街道雄風(fēng)路333號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種鋼管管端機(jī)器人軌跡自適應(yīng)及糾偏系統(tǒng)，包括：基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊，所述基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊用于對(duì)鋼管管端數(shù)據(jù)及旋轉(zhuǎn)輥道的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集；虛擬圓心定位模塊，所述虛擬圓心定位模塊建立空間坐標(biāo)模型，并根據(jù)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊采集的數(shù)據(jù)對(duì)鋼管管端的虛擬圓心o進(jìn)行定位；理論軌跡模塊，所述理論軌跡模塊根據(jù)鋼管管端數(shù)據(jù)和虛擬圓心o的位置對(duì)鋼管管端上各點(diǎn)的移動(dòng)軌跡進(jìn)行理論推導(dǎo)，得到各點(diǎn)的理論軌跡。本發(fā)明能夠配合鋼管行業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)規(guī)劃管端掃描軌跡，減少了人為的干預(yù)及換道時(shí)間，不僅能有效提高該系統(tǒng)應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)質(zhì)量，更能達(dá)到提高勞動(dòng)效率，降本增效的目的。