一種鋼管管端機器人軌跡自適應(yīng)及糾偏系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110878372.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113334389A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113334389A 申請公布日 2021-09-03
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 潘書鵬;宋平 申請（專利權(quán)）人 寶信軟件（南京）有限公司
代理機構(gòu) 南京明杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張文杰
地址 210039江蘇省南京市雨花臺區(qū)梅山街道雄風(fēng)路333號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種鋼管管端機器人軌跡自適應(yīng)及糾偏系統(tǒng)，包括：基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊，所述基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊用于對鋼管管端數(shù)據(jù)及旋轉(zhuǎn)輥道的數(shù)據(jù)進行采集；虛擬圓心定位模塊，所述虛擬圓心定位模塊建立空間坐標模型，并根據(jù)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取模塊采集的數(shù)據(jù)對鋼管管端的虛擬圓心o進行定位；理論軌跡模塊，所述理論軌跡模塊根據(jù)鋼管管端數(shù)據(jù)和虛擬圓心o的位置對鋼管管端上各點的移動軌跡進行理論推導(dǎo)，得到各點的理論軌跡。本發(fā)明能夠配合鋼管行業(yè)應(yīng)用的機器人系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人自動規(guī)劃管端掃描軌跡，減少了人為的干預(yù)及換道時間，不僅能有效提高該系統(tǒng)應(yīng)用的機器人系統(tǒng)質(zhì)量，更能達到提高勞動效率，降本增效的目的。