一種MEMS傳感器的數(shù)據(jù)處理方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910714541.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110567483B | 公開（公告）日 | 2021-04-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110567483B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-23 |
| 分類號(hào) | G01C23/00(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 馬露杰;趙偉;鐘世彬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 杭州神駒科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)蕭山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)啟迪路198號(hào)A-B102-1071室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種MEMS傳感器的數(shù)據(jù)處理方法，包括以下步驟：1）初始化時(shí)，將k次的六軸數(shù)據(jù)作為測(cè)量值存入存儲(chǔ)區(qū)；2）計(jì)算第k次與第k?1、k?2...2、1次數(shù)據(jù)的差的平均值，以及卡爾曼系數(shù)的過程噪聲協(xié)方差值和測(cè)量噪聲協(xié)方差的值；3）假定第k次數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)值等于第k?1次數(shù)據(jù)的估計(jì)值，將預(yù)測(cè)值代入卡爾曼濾波算法，得到第k次的數(shù)據(jù)估計(jì)值，以及卡爾曼狀態(tài)矩陣和增益矩陣；4）用步驟3得到的數(shù)據(jù)估計(jì)值，通過卡爾曼算法計(jì)算第k次的角度估計(jì)值；5）傳感器采集第k+1次的數(shù)據(jù)后，重復(fù)進(jìn)行步驟2?4。本發(fā)明動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)卡爾曼濾波預(yù)測(cè)參數(shù)，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)性高、波動(dòng)小，避免了車輪在轉(zhuǎn)向時(shí)左右輪產(chǎn)生拖滑現(xiàn)象，保障了汽車轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性，提升了用戶的體驗(yàn)。?? |
