一種根據(jù)障礙物自動(dòng)生成規(guī)避路徑的方法及終端
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202110556261.1 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113296099A | 公開（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申請公布號(hào) | CN113296099A | 申請公布日 | 2021-08-24 |
| 分類號(hào) | G01S13/931（2020.01）I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 張林亮;李楠 | 申請（專利權(quán)）人 | 福建盛海智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 福州市博深專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 林振杰 |
| 地址 | 350200福建省福州市長樂區(qū)文武砂鎮(zhèn)壺江路2號(hào)中國東南大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園研發(fā)樓二期2號(hào)樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種根據(jù)障礙物自動(dòng)生成規(guī)避路徑的方法及終端，接收雷達(dá)發(fā)送的障礙物經(jīng)緯度，根據(jù)障礙物經(jīng)緯度生成覆蓋障礙物的最小矩形，記為第一矩形；按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)增大第一矩形的長及寬得到第二矩形，獲取位于第二矩形范圍內(nèi)的預(yù)設(shè)循跡路徑上的第一循跡點(diǎn)集合；分別獲取位于第一循跡點(diǎn)集合前一位置的循跡點(diǎn)及后一位置的循跡點(diǎn)，記為進(jìn)入循跡點(diǎn)及離開循跡點(diǎn)；根據(jù)第二矩形的頂點(diǎn)、進(jìn)入循跡點(diǎn)及離開循跡點(diǎn)生成目標(biāo)循跡路徑，以使得目標(biāo)循跡路徑不在第一矩形的范圍內(nèi)；根據(jù)目標(biāo)循跡路徑進(jìn)行循跡；本發(fā)明通過直接將障礙物抽象成矩形簡化了避障的計(jì)算過程，確保了與障礙物之間的距離為安全距離，保證了無人車的安全行駛。 |
