一種地面凹坑的檢測方法及終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110555251.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113283494A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113283494A 申請公布日 2021-08-20
分類號 G06K9/62（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G01S7/48（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 余平;公文 申請（專利權(quán)）人 福建盛海智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 福州市博深專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 林振杰
地址 350200福建省福州市長樂區(qū)文武砂鎮(zhèn)壺江路2號中國東南大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園研發(fā)樓二期2號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種地面凹坑的檢測方法及終端，使用激光雷達(dá)獲取待檢測地面的地面點(diǎn)云，對所述地面點(diǎn)云進(jìn)行篩選得到待聚類地面點(diǎn)云；從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)，基于所述待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)之間的俯仰角進(jìn)行聚類，得到聚類隊(duì)列；判斷所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量是否大于第一預(yù)設(shè)值，若是，則所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)對應(yīng)的待檢測地面為凹坑，若否，則返回執(zhí)行從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)步驟，通過待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)的俯仰角得到聚類隊(duì)列，計(jì)算量小，再根據(jù)聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量判斷待檢測地面是否為凹坑，能夠準(zhǔn)確地檢測到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的地面凹坑。