一種基于激光雷達和GPS的無人循跡駕駛方法與終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110562605.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113296512A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296512A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G05D1/02（2020.01）I;B60W60/00（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張加法;林立言 申請（專利權(quán)）人 福建盛海智能科技有限公司
代理機構(gòu) 福州市博深專利事務所（普通合伙） 代理人 林振杰
地址 350200福建省福州市長樂區(qū)文武砂鎮(zhèn)壺江路2號中國東南大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園研發(fā)樓二期2號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達和GPS的無人循跡駕駛方法與終端；本發(fā)明再開始無人駕駛時啟動激光雷達SLAM算法，記錄初始位置的初始GPS信息，并根據(jù)的GPS信息控制車輛沿預先采集的路徑軌跡行駛；計算GPS信息與激光雷達信息的坐標系偏移角；檢測到GPS信號低于預設閾值時，根據(jù)激光雷達SLAM算法獲取當前的實時激光雷達信息，并根據(jù)所述實時激光雷達信息、所述初始GPS信息以及所述坐標系偏移角計算當前的擬GPS信息作為當前的所述GPS信息，直到GPS信號恢復；本發(fā)明能夠根據(jù)激光雷達信息計算擬GPS信息臨時作為GPS信息使用，從而在GPS信號較弱的情況下不需要制動以等待信號恢復，可以繼續(xù)控制車輛進行無人循跡行駛，減小GPS信號較差時對無人循跡駕駛造成的影響。