一種基于激光雷達與GPS的無人駕駛繞障方法與終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110562594.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113296118A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296118A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G01S17/931（2020.01）I;G01S17/86（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 余平;林立言 申請（專利權(quán)）人 福建盛海智能科技有限公司
代理機構(gòu) 福州市博深專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 林振杰
地址 350200福建省福州市長樂區(qū)文武砂鎮(zhèn)壺江路2號中國東南大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)園研發(fā)樓二期2號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達與GPS的無人駕駛繞障方法與終端；本發(fā)明啟動激光雷達，并根據(jù)當前的GPS信息控制車輛沿預(yù)先采集的路徑軌跡行駛；根據(jù)激光雷達的點云數(shù)據(jù)進行障礙物識別，并獲取障礙物的三維數(shù)據(jù)以及障礙物激光雷達坐標，計算障礙物GPS坐標，并根據(jù)所述障礙物GPS坐標和所述三維數(shù)據(jù)判斷是否需要進行繞障，若需要進行繞障則在車輛距離所述障礙物預(yù)設(shè)距離時，根據(jù)預(yù)設(shè)的繞障算法生成繞障路線，并沿所述繞障路線行駛直至繞過障礙物并回到預(yù)先采集的所述路徑軌跡上；本發(fā)明能實現(xiàn)車輛的無人循跡駕駛的自動避障，基于GPS坐標和三維數(shù)據(jù)進行判斷，綜合障礙物的所處位置和高度判斷是否會對車輛造成危害，能夠減少不必要的避讓，以提高避障效率。