一種移動機(jī)器人的避障方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011043385.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112171675B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN112171675B 申請公布日 2022-06-10
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 郭倩;何鵬;林鎮(zhèn)清;趙雷;朱斌忠 申請（專利權(quán)）人 深圳市丹芽科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市龍華區(qū)民治街道民樂社區(qū)星河WORLD二期E棟705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種移動機(jī)器人的避障方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取移動機(jī)器人前方的單目視覺圖像；將單目視覺圖像中間預(yù)設(shè)大小的第一區(qū)域圖像輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以獲得第一區(qū)域圖像對應(yīng)的深度灰度圖；在深度灰度圖中提取障礙物的邊界，并確定障礙物與移動機(jī)器人之間的距離；根據(jù)障礙物的邊界以及障礙物的距離確定移動機(jī)器人下一時刻的運(yùn)動狀態(tài)。本發(fā)明實施例所提供的技術(shù)方案，保證了避障處理的速度，提高了基于單目視覺處理方式進(jìn)行避障的準(zhǔn)確率，還可以盡可能的按照原始預(yù)定的路徑規(guī)劃，以盡可能的完成原有設(shè)定的移動任務(wù)。