一種車輛轉(zhuǎn)向模式的切換方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111620803.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114228828B 公開（公告）日 2022-06-07
申請公布號 CN114228828B 申請公布日 2022-06-07
分類號 B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 徐飛翔;周晨;張克勤 申請（專利權(quán)）人 寧波工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 青島恒昇眾力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 221100江蘇省徐州市大學(xué)路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛轉(zhuǎn)向模式的切換方法及裝置，包括：接收轉(zhuǎn)向模式切換指令，根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向模式，確定車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的切換軌跡；在轉(zhuǎn)向模式切換過程中穩(wěn)定性沖擊率小于第一預(yù)設(shè)值和切換時(shí)間小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡，確定車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡的優(yōu)化模型；根據(jù)車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡的優(yōu)化模型，對車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的最優(yōu)切換軌跡；基于車輛車輪轉(zhuǎn)角與車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心位置的關(guān)系，根據(jù)車輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的最優(yōu)切換軌跡，確定車輛車輪轉(zhuǎn)角的最優(yōu)切換軌跡，車輛可以根據(jù)車輪轉(zhuǎn)角的最優(yōu)切換軌跡實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向模式的動(dòng)態(tài)切換。