自動化起重機吊具上多相機的統(tǒng)一標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111480198.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113902814B 公開（公告）日 2022-03-15
申請公布號 CN113902814B 申請公布日 2022-03-15
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 石先城;萬金建;李恒;曹志俊;張濤 申請（專利權）人 武漢港迪智能技術有限公司
代理機構 武漢紅觀專利代理事務所（普通合伙） 代理人 陳凱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)武大園四路3號國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地II區(qū)（七期）B棟-3棟單元19層03室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動化起重機吊具上多相機的統(tǒng)一標定方法，包括如下步驟：S1：在起重機吊具的鎖頭附近分別對應安裝吊具相機，使得各吊具相機的取景方向豎直朝下且分別對準集裝箱遠離地面一端的鎖孔；S2：構建各吊具相機坐標系和集裝箱世界坐標系；分別對四個吊具相機獲取的鎖孔圖像進行畸變矯正，獲得各吊具相機的內(nèi)參矩陣；S3：分別對吊具相機獲取的四個鎖孔圖像進行鎖孔檢測，并進行鎖孔定位；S4：采用橢圓擬合算法提取鎖孔邊緣，獲取鎖孔橢圓的虛擬外接矩形提取虛擬外接矩形的四個頂點的圖像坐標；S5：解算各吊具相機相對于集裝箱世界坐標系的外參矩陣；S6：求取以吊具相機構建的各吊具相機坐標系的相對位姿的解算。