一種基于機器視覺的集裝箱自動抓放系統(tǒng)及操作方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111210454.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113879984A 公開（公告）日 2022-01-04
申請公布號 CN113879984A 申請公布日 2022-01-04
分類號 B66C19/00（2006.01）I;B66C13/46（2006.01）I;B66C13/18（2006.01）I;B66C13/08（2006.01）I 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 石先城;曹志俊;張濤;涂錚 申請（專利權(quán)）人 武漢港迪智能技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢紅觀專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳凱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)武漢理工大學(xué)科技園理工園路6號辦公樓二樓201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于機器視覺的集裝箱自動抓放系統(tǒng)及操作方法，包括地面標(biāo)識單元、圖像采集模塊、圖像處理模塊和控制模塊；地面標(biāo)識線性陣列排布在堆場的地面上并固定在地面；地面標(biāo)識至少與一個集裝箱放置位置的端點位置相對應(yīng)；圖像采集模塊包括若干工業(yè)相機和針孔相機，工業(yè)相機對稱設(shè)置在兩長邊延伸方向的端部位置；針孔相機分別設(shè)置在吊具的兩短邊上的鎖具處；圖像處理模塊，接收第一工業(yè)相機和第二工業(yè)相機拍攝的地面標(biāo)識的圖像以及各針孔相機拍攝的吊具下方的集裝箱的鎖孔圖像或者箱角圖像，計算地面標(biāo)識、集裝箱標(biāo)識在相機中的相對位姿并換算為吊具相對地面標(biāo)識的角度偏移量和位置偏移量；控制模塊對應(yīng)的發(fā)出抓放箱控制信號。