自動(dòng)化起重機(jī)吊具上多相機(jī)的統(tǒng)一標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111480198.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113902814A 公開（公告）日 2022-01-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113902814A 申請(qǐng)公布日 2022-01-07
分類號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 石先城;萬金建;李恒;曹志俊;張濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢港迪智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢紅觀專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳凱
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)武大園四路3號(hào)國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地II區(qū)（七期）B棟-3棟單元19層03室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)化起重機(jī)吊具上多相機(jī)的統(tǒng)一標(biāo)定方法，包括如下步驟：S1：在起重機(jī)吊具的鎖頭附近分別對(duì)應(yīng)安裝吊具相機(jī)，使得各吊具相機(jī)的取景方向豎直朝下且分別對(duì)準(zhǔn)集裝箱遠(yuǎn)離地面一端的鎖孔；S2：構(gòu)建各吊具相機(jī)坐標(biāo)系和集裝箱世界坐標(biāo)系；分別對(duì)四個(gè)吊具相機(jī)獲取的鎖孔圖像進(jìn)行畸變矯正，獲得各吊具相機(jī)的內(nèi)參矩陣；S3：分別對(duì)吊具相機(jī)獲取的四個(gè)鎖孔圖像進(jìn)行鎖孔檢測(cè)，并進(jìn)行鎖孔定位；S4：采用橢圓擬合算法提取鎖孔邊緣，獲取鎖孔橢圓的虛擬外接矩形提取虛擬外接矩形的四個(gè)頂點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；S5：解算各吊具相機(jī)相對(duì)于集裝箱世界坐標(biāo)系的外參矩陣；S6：求取以吊具相機(jī)構(gòu)建的各吊具相機(jī)坐標(biāo)系的相對(duì)位姿的解算。