一種從激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取平面的方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910786166.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112433198A | 公開（公告）日 | 2021-03-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112433198A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-02 |
| 分類號(hào) | G01S7/48(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 王遠(yuǎn)鵬;張二陽;葛凱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州尋跡智行機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京禾易知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 仇波 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市相城區(qū)元和街道嘉元路959號(hào)元和大廈4樓411室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種從激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取平面的方法，包括步驟：S1、將多線激光雷達(dá)掃描獲得的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)分層；S2、從每一平面的2D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取直線；S3、從平面所得的平面直線集中提取面的候選者；S4、根據(jù)每組平面直線集中的直線端點(diǎn)，利用最小二乘法求解平面方程，提取出三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的平面。本方法能夠更快地從每一層2D激光數(shù)據(jù)中提取直線，并能夠利用每一層的直線來提取3D平面，具有效率高，不需要關(guān)于實(shí)際地形的任何先驗(yàn)知識(shí)的優(yōu)點(diǎn)。采用本發(fā)明獲取到的3D平面可用來修正落在平面內(nèi)的單個(gè)激光數(shù)據(jù)，從而能夠大大降低單個(gè)激光數(shù)據(jù)的波動(dòng)，提高激光數(shù)據(jù)的可信度。?? |
