一種利用反光單元輔助潛入頂升式AGV鉆入貨架的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110127759.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112960319A 公開（公告）日 2021-06-15
申請公布號 CN112960319A 申請公布日 2021-06-15
分類號 B65G1/04（2006.01）I;B65G1/137（2006.01）I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細絲狀材料;
發(fā)明人 王遠鵬;翟冬靈;張二陽 申請（專利權）人 蘇州尋跡智行機器人技術有限公司
代理機構(gòu) 蘇州根號專利代理事務所（普通合伙） 代理人 仇波
地址 215131江蘇省蘇州市相城區(qū)元和街道嘉元路959號元和大廈4樓411室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種利用反光單元輔助潛入頂升式AGV鉆入貨架的方法。進行初始化，讀取貨架的尺度和貨架腿上的反光單元的規(guī)格，獲取激光雷達的角分辨率、探測范圍、數(shù)據(jù)點的數(shù)量等參數(shù)，同時算法還需要接受激光數(shù)據(jù)中反光單元的強度閾值；啟動算法；調(diào)整激光雷達的角分辨率強度，采集一幀激光雷達數(shù)據(jù)；利用采集到的所述激光雷達數(shù)據(jù)計算AGV本體相對于貨架的位置；以所述AGV本體相對于貨架的位置為起點，規(guī)劃從起點到貨架中心的路徑，把所述路徑發(fā)送給導航系統(tǒng)，指導AGV前行。輔助設置放在被搬運媒介的支撐結(jié)構(gòu)上進行操作，讓AGV直接識別被搬運媒介上反光單元的位置，采用這種相對定位方式進行定位，提高效率和定位精度。