一種基于FPGA邊緣計算的低延時3D點云降噪方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210327325.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114693502A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114693502A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G06T1/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T17/00（2006.01）I;G06F9/50（2006.01）I;G06F15/78（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李威燃;唐廷浩 申請（專利權(quán)）人 蘇州才炬智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市花橋鎮(zhèn)徐公橋路2號中茵廣場E區(qū)705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于FPGA邊緣計算的低延時3D點云降噪方法及系統(tǒng)，包括獲取原始3D點云數(shù)據(jù)；將點云數(shù)據(jù)送入邊緣計算模塊；采用深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)PointNet++進(jìn)行點云數(shù)據(jù)分割；判斷點云數(shù)據(jù)的應(yīng)用場景，以執(zhí)行相應(yīng)的點云降噪處理邏輯；若為瑕疵檢測場景，則在分割出的工件邊緣以外區(qū)域作點云數(shù)據(jù)降噪處理；若為定位抓取及尺度測量場景，則采用改進(jìn)的Pointfilter算法在分割出的工件區(qū)域進(jìn)行點云數(shù)據(jù)降噪處理；降噪后的點云數(shù)據(jù)均是送至數(shù)據(jù)中心進(jìn)行下一步的算法處理。本發(fā)明主要采用高并發(fā)、低功耗的FPGA處理器在靠近數(shù)據(jù)采集的邊緣端對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行低延時降噪處理，可極大提升點云數(shù)據(jù)質(zhì)量、減少傳輸帶寬浪費，還能夠針對不同點云應(yīng)用場景設(shè)計不同降噪處理邏輯。