在3D雷達點云連續(xù)幀數(shù)據(jù)中檢測障礙物的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110607326.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113064135A 公開（公告）日 2021-07-02
申請公布號 CN113064135A 申請公布日 2021-07-02
分類號 G01S7/48;G01S17/931 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉杰辰;陳佃文;黃宇凱;曹瓊;李科;郝玉峰 申請（專利權(quán)）人 北京海天瑞聲科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京鉦霖知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李志新;劉亞平
地址 100083 北京市海淀區(qū)成府路28號優(yōu)盛大廈D801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開是關(guān)于一種在3D雷達點云連續(xù)幀數(shù)據(jù)中檢測障礙物的方法及裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質(zhì)。其中方法包括：采集點云數(shù)據(jù)連續(xù)幀，將當前幀的點云數(shù)據(jù)劃分為地面點集及障礙物點集；根據(jù)地面點集，獲取當前幀的道路邊緣；根據(jù)道路邊緣，得到障礙物的位置，位置包括路面及非路面；基于障礙物的位置信息，檢測當前幀包含的所有障礙物的類別。通過算法預先對物體的類別進行檢測，減少了后續(xù)人工標注的工作量，提高了標注效率；引入了道路邊緣檢測的方法，將整個檢測場景分類為路面及非路面區(qū)域，通過先驗知識提高了障礙物類別檢測的精度及效率，適用于對實時性要求高的任務場景。