基于多線激光雷達的路沿檢測方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910735291.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110673107B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN110673107B 申請公布日 2022-03-08
分類號 G01S7/48;G01S17/87;G01S17/93;G06K9/62;G06V10/762 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊瀟瀟;汪濤;熊祺;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪 申請（專利權(quán)）人 北京智行者科技股份有限公司
代理機構(gòu) 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 李楠
地址 100096 北京市昌平區(qū)回龍觀鎮(zhèn)東大街338號創(chuàng)客廣場B4-006
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于多線激光雷達的路沿檢測方法，包括：對每個路沿點的第一位置信息進行坐標轉(zhuǎn)換，得到第二坐標系下，每個路沿點的第二位置信息；獲取當前幀的激光點云信息；根據(jù)路沿點的第二位置信息和當前幀的激光點云信息，確定原始路沿點云信息；根據(jù)激光雷達的探頭信息，對原始路沿點云信息中的路沿點進行聚類，得到聚類路沿點云信息；根據(jù)聚類點云信息中的路沿點的中心點坐標和路沿點的第二位置信息，對聚類路沿點云信息進行過濾，得到過濾的路沿點云信息；計算過濾的路沿點云信息的局部特征；根據(jù)局部特征，對過濾的路沿點云信息進行處理，得到目標路沿點；對多個目標路沿點進行擬合，得到路沿信息。該方法對環(huán)境要求第、魯棒性高。