基于多線激光雷達(dá)的路沿檢測(cè)方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910735291.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110673107B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110673107B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S7/48;G01S17/87;G01S17/93;G06K9/62;G06V10/762 | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 楊瀟瀟;汪濤;熊祺;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李楠 |
| 地址 | 100096 北京市昌平區(qū)回龍觀鎮(zhèn)東大街338號(hào)創(chuàng)客廣場(chǎng)B4-006 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于多線激光雷達(dá)的路沿檢測(cè)方法，包括：對(duì)每個(gè)路沿點(diǎn)的第一位置信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到第二坐標(biāo)系下，每個(gè)路沿點(diǎn)的第二位置信息；獲取當(dāng)前幀的激光點(diǎn)云信息；根據(jù)路沿點(diǎn)的第二位置信息和當(dāng)前幀的激光點(diǎn)云信息，確定原始路沿點(diǎn)云信息；根據(jù)激光雷達(dá)的探頭信息，對(duì)原始路沿點(diǎn)云信息中的路沿點(diǎn)進(jìn)行聚類(lèi)，得到聚類(lèi)路沿點(diǎn)云信息；根據(jù)聚類(lèi)點(diǎn)云信息中的路沿點(diǎn)的中心點(diǎn)坐標(biāo)和路沿點(diǎn)的第二位置信息，對(duì)聚類(lèi)路沿點(diǎn)云信息進(jìn)行過(guò)濾，得到過(guò)濾的路沿點(diǎn)云信息；計(jì)算過(guò)濾的路沿點(diǎn)云信息的局部特征；根據(jù)局部特征，對(duì)過(guò)濾的路沿點(diǎn)云信息進(jìn)行處理，得到目標(biāo)路沿點(diǎn)；對(duì)多個(gè)目標(biāo)路沿點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到路沿信息。該方法對(duì)環(huán)境要求第、魯棒性高。 |
